Die Bezeichnung Asteroid (aus dem Griechischen, astēr "Stern" und -eides "ähnlich") beschreibt in erster Linie Himmelskörper, die einen Stern umkreisen. Es kann aber auch freie Asteroidenfelder geben. Ihre geringe Größe grenzt sie von Planeten ab. Anders als bei Kometen der Fall, lösen sich bei Asteroiden keine Gas, wenn er in Sternnähe gelangt.
Asteroiden werden in der Sternenflotte oft in die Planetenkategorie D eingeordnet.
Bislang sind 702.096 Asteroiden im Sonnensystem bekannt, die sich hauptsächlich zwischen den Planeten Mars und Jupiter bewegen. Asteroiden haben im Gegensatz zu den Zwergplaneten eine zu geringe Masse um eine annähernd runde Form anzunehmen und sind daher generell unregelmäßig geformte Körper. Nur die wenigsten haben mehr als einige 100 Kilometer Durchmesser.